机器人建模与控制

分数构成：作业40%，期中25%，考勤5%，期末项目/期末考试30%。

内容主要是前半学期机械臂的建模、运动学，以及后半学期的动力学、控制。建模、运动学、动力学还是更偏理论，没有什么实操，到控制部分，讲课内容逐渐抽象（不是很好理解），作业也会有一些实操（还有一次作业是纯粹的控制工程基础作业（流程框图）），但是因为课程和期末项目是同步推进的，你会发现控制这一部分没听懂也不影响做项目。

付老师真的很好，人很有耐心，讲课也比较有条理（虽然也念PPT，PPT和教材内容高度一致，但是教材是老师自己翻译的），但是内容一般来说之前接触的比较少，需要花费一点功夫。考勤随机，总共大约3次，每次课都有作业，前半学期理论内容偏多，因此作业任务量也比较大，后半学期作业相对少一些，但是如前面所说不是很好理解。

期中考试为开卷，难度正常，只要作业认真做问题都不会很大，随便85＋。

期末可以选择小组（4~6人）项目，也可以选择Take home exam，不过这个exam每个人一张卷子，而且听说计算量超大。项目持续三周不到（因为这学期最后一周课被冲了），要求其实一开始并没有说清楚，后面大家开题汇报之后才明确，就是基于机械臂实现一个自选场景的任务（可以是开式机械臂，也可以做轮式机器人之类，不过后者大概率需要有高人指点），主要还是自学以及问助教，以及找一个好的小组。项目有开题、中期和最终三次汇报，中期主要是为了查看进度，不需要很大精力准备。最终汇报完之后还需要写一份论文式的报告，这个也挺花时间的。

最终给分挺满意的，上课体验也很好，收获也很多，总之衡量过任务量之后可冲。