机电一体化系统

总结：本课程基于STM32 F767开发板，主要使用Keil uVision5编程。如果能够完全理解老师讲的内容，那确实能学到很多嵌入式的东西，但是如果不投入大量时间去理解，仅完成实验任务的话，其实很难理解原理性的知识，只是多了嵌入式的一些开发经验（基于已经给定的框架）。

课程安排是前八周一节理论一节实验，后八周全是实验课。理论课总共有2~3次作业；每节实验课都会有1~2个任务，需要写实验报告。期末的时候有一段时间（13~14周）是需要同时推进项目和新实验的，然后就会用课上时间来测试或者考核。整体成绩构成为：考勤10%（理论课签到表直接打勾，实验课在助教或老师检查完之后打勾），实验报告、作业30%，项目50%，项目Bonus和综述论文二选一10%（大概是这样，期末成绩构成变化太频繁了最终也没完全搞明白）。

理论课会讲一些机械原理、机械设计、控制工程基础等课程中没讲过的知识，比如丝杠、执行电动机选择、传感检测系统、主板架构以及通信等，做了解即可（如果没什么基础只听老师讲是很难完全听懂的，课后可能需要对照PPT额外画几倍的时间才能完全理解，问题是后面项目中并不需要用到）。实验课老师会先讲解1节课左右（不过后来似乎大部分同学都直接跳过这个阶段直接开始做后面的任务了），然后交给同学们完成任务。任务就是先复现标准HAL库的一个小功能，然后在其基础上进行改动，实现新的功能。有的比较简单，只需要改动一个文件；有的涉及到定时器/中断的，就需要改动1个以上文件，会复杂一些。

柯老师人很随和，不过可能是因为太随和了，导致今年新换的Project最终两个阶段测试的评分标准在测试前同学都到场之后才确定，以及时间安排上比较混乱，不知道下学期时间安排上会不会好一些。本学期的课程项目相比以前有较大改动。之前好像是四轮小车，配合K230识别小球并撞击。本学期首先更换为了两轮小车，需要在14周的第一阶段测试前完成小车直立、直行、转弯的调试（这些步骤对于四轮车来说都不存在），但是其实最终因为小车部件到货迟了以及13周周末老师才跟同学讨论清楚第一阶段测试要不要用蓝牙（最终决定要），然后把第一阶段测试推迟到了15周。第二阶段测试前（其实只剩1周了）要求实现的内容为通过K230识别小球并撞击，然后Bonus为两车在搭建好的场地中对抗，把球推进对方球门（抽象的是，两轮车事实上根本没办法对抗，一碰就倒，而且球初始位于场地中央，两车初始也可以正对对方球门，所以最终测试的时候事实上不用写识别球门的代码，直接用同样的识别小球并撞击的代码就有概率趁对方启动间隔或者出现其他差错的时机把球撞进对方球门，也是比较无语）。以上两阶段内容都有助教的提供的现成的代码，事实上你只需要读懂它然后做优化（速度、稳定性等）。

最终得分A，只能说柯老师给分真的不错，这个课程出发点也没什么问题，但是没有系统学习过模电之类课程的话，很难深入理解寄存器、计时器等概念，然后就感觉收获没想象中那么大。