机器人驱动系统

总结：如果不是必修课，不推荐，学到的东西不多，仅作为概念了解与简单的动手实践比较合适。

本学期xzx老师与whq老师平行开设班级，整体内容和两位老师一致（作业略有差异），而且因为本学期是xzx老师来到我校之后第一次开设课程，还是英文班（不算很流利，但是语速慢而且意思还算到位，勉强能听懂），听whq老师班上同学说经常能看到xzx老师在旁听学习（不过不认识他的同学真的会把他当成学生hhh，长得太学生气了）。

评分标准：10% Class performance + 30% Assignment + 40% Lab (应该是包括实验报告和期末项目一起) + 20% Quiz (期中考) + (3% Bonus) 不过好像没听说有谁拿到Bonus，可能暗含在Project打分里面了？

理论课主要是讲解各种驱动装置的基本原理，如图：
 

不过事实上只有期中之前的前四章（还是前五章，有点记不清了）是需要仔细听一下去了解原理的，因为期中考试就考这些。其实也可以自己啃教材，因为课件就是教材的浓缩版，我已经大致对照过了。听说往年的期中都是理论课作业原题（教材原题），而且这学期老师也在期中前统一讲解了理论课作业，但是或许是因为（猜测）换了xzx老师出卷，不仅全卷八道问答题只有两道原题，其他题目难度也不低，还专门考了两道概念题，如果之前只复习了作业的话做起来会比较痛苦，需要多做一些准备。期中之后的理论课大家几乎都不听了，首先是因为这几个驱动方式不是很传统，理解起来有一定门槛；其次是因为反正也没有期末考试，所以更多是作为概念了解。

至于实验课。。。我知道whq老师的实验课是hyx老师上的，xzx是本人自己上的实验课（但是用的中文，至于听不懂中文的国际生，反正他们也习惯了与助教或者与同学交流hhh）。人员安排是3人1组，主要内容是期中前拆解电机，CAD绘制结构、绘制其绕组图、测量其电阻，然后写报告。应该是有直流电机、单相交流电机、步进电机这三类电机供拆解。刚上手的时候会有点迷茫，因为实验课课件写的也不算清楚，更多还是需要问老师，不过有时候老师给的回应也比较模糊。（听说隔壁hyx老师会亲自演示拆电机，不过似乎比较暴力，不做评价；xzx老师自己不会做演示，可能是因为我们班是小班，总共就二十几个人，他觉得直接问比较方便？）总之自己摸索一下还是能搞出来的，实验报告按模板写就行。期中后就是准备项目了，先学习Arduino，然后就发物资开始焊接、组装小车（小车是淘宝上订购的现成套装），需要实现直线/曲线寻迹以及红外/超声避障，红外/蓝牙遥控。代码也基本是现成的，主要是做集成以及一些拓展，然后你会发现UNO板timer不够总是到处冲突（硬件问题，无法解决，整体或许无伤大雅，但是不算优雅），大伙做的拓展千奇百怪，有的直接跟小车没啥关系了（比如语音识别，但是仅限连电脑且小车不能动的时候）。

此外，理论课/实验课作业几乎没有反馈，比较难受，最终项目打分也比较黑箱。最终得分A-，只能说差强人意，相比ROS2、机电一体化的项目感觉水一些，但是给分没有那么好。